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| 基于并联原理的两自由度调姿机构创新设计 | |
| 作者姓名： | 刘延龙 金建新 |
| 作者单位： | 华中科技大学,机械学院,湖北,武汉,430072 |
| 摘 要： | 通常 ,机器人手腕由两个在空间垂直交错的转动副串联而成 ,以实现手爪和被抓取物体的姿态。这种串联手腕操作范围大 ,结构简单 ,实现容易 ,但是运动精度不高 ,承载能力较差 ,不能满足专用精密装配机器人对姿态调整精度和刚度的较高要求。专用精密装配机器人希望在竖直的主轴和手爪之间安装调姿机构 (手腕 ) ,以减小或消除零件被抓取定位产生的姿态倾斜误差。本文以空间并联机构为原型 ,应用创新设计方法 ,设计了一种新型的两自由度调姿机构。1 并联机构并联机构可以严格定义为[1] :上下平台用两个或两个以上分支相连 ,机构具有两个或两个以… |
| 关 键 词： | 并联原理 两自由度调姿机构 创新设计 机器人 |
| 修稿时间： | 2002-09-05 |
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