|
|||||
|
|
| 船舶航向控制的多滑模鲁棒自适应设计 | |
| 作者姓名： | 袁雷 吴汉松 |
| 作者单位： | 海军工程大学电气与信息工程学院,湖北,武汉,430033;海军工程大学电气与信息工程学院,湖北,武汉,430033 |
| 摘 要： | 针对带有未知虚拟控制增益和常参数不确定的非匹配不确定船舶航向非线性控制问题,设计了一种新的多滑模鲁棒自适应控制算法.该算法利用神经网络来逼近系统模型的不确定性;应用逐步递推的多滑模控制算法降低了控制器的复杂性;尤其是采用Nussbaum函数处理系统中符号未知的问题,避免了可能存在的控制器奇异值问题;然后借助Lyapunov稳定性分析方法,理论分析证明了所得闭环系统全局一致最终有界,且跟踪误差收敛到零.仿真试验结果表明,该方法具有较好的控制效果. |
| 关 键 词： | 船舶操纵 参数不确定性 滑模变结构控制 神经网络 自适应 |
| 收稿时间： | 2009-11-12 |
| 修稿时间： | 2010-07-09 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《控制理论与应用》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《控制理论与应用》下载免费的PDF全文 | |