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| 直线一级倒立摆的视觉伺服控制 | |
| 引用本文： | 高巍,邱联奎. 直线一级倒立摆的视觉伺服控制[J]. 工业控制计算机, 2008, 21(10) |
| 作者姓名： | 高巍 邱联奎 |
| 作者单位： | 河南科技大学电子信息工程学院,河南,洛阳,471003;河南科技大学电子信息工程学院,河南,洛阳,471003 |
| 基金项目： | 河南科技大学校科研和教改项目 |
| 摘 要： | 把视觉引入倒立摆的控制中,建立了视觉伺服的倒立摆系统.利用针孔摄像机的成像几何模型建立与图像坐标有关的状态空间方程,采用基于图像的视觉伺服控制方法,对摆杆在像平面上的位置进行实时控制.在Matlab环境下用LQR(Linear Quadratic Regulator)和极点配置法进行仿真,对比仿真结果.验证了系统方程推导的正确性,以及控制算法的有效性. |
| 关 键 词： | 基于图像的视觉伺服 倒立摆 LQR控制 极点配置 |
Visual Servo Control of Linear Single Inverted Pendulum |
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| Abstract: | Vision is introduced for the control of inverted pendulum in this paper,and an inverted pendulum system based visual servoing is constructed.The state space equations relating to image coordinates are deduced by utilizing the principle of imaging geometry of a pin-hole camera,and the positions of the pendulum in image plane are controlled timely by image-based visual servoing method.LQR(Linear Quadratic Regulator) control method and pole assignment control method are compared carefully through simulations i... |
| Keywords: | image-based visual servoing inverted pendulum LQR control pole assignment |
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