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| 基于群集行为的分布式多无人机编队动态避障控制 | |
| 作者姓名： | 费思远 鲜斌 王岭 |
| 作者单位： | 天津大学电气自动化与信息工程学院,天津300072;天津航海仪器研究所,天津300451 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2018YFB1403900), 国家自然科学基金项目(91748121, 90916004)资助. |
| 摘 要： | 针对无人机编队保持和动态障碍物规避控制问题,本文提出了一种新的基于群集行为的分布式多无人机编队控制和避障控制算法.首先考虑了由机间气流等因素带来的干扰,基于吸引/排斥势场和一致性方法,设计了分布式无人机编队的队形保持控制算法,对编队内无人机之间的距离进行控制.进一步考虑外部移动障碍对无人机编队的影响,引入了排斥势场产生... |
| 关 键 词： | 群集行为 多无人机编队 分布式控制 避障控制 实验验证 |
| 收稿时间： | 2021-01-23 |
| 修稿时间： | 2021-12-12 |
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