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基于迭代学习的电动直线加载复合控制
引用本文:
徐志伟,陶键,范元勋,王厚浩,张纪林.基于迭代学习的电动直线加载复合控制[J].机床与液压,2018,46(20):139-143.
作者姓名:
徐志伟
陶键
范元勋
王厚浩
张纪林
作者单位:
南京理工大学机械工程学院
摘 要:
为测试某型航天用电动伺服机构的实际工作性能,设计一种以大导程精密滚珠丝杠副为力矩/力转换元件的电动直线加载系统。为克服电动直线加载系统多余力扰动问题,提出一种引入角速度前馈补偿、串入电流内环和位置内环的多闭环复合控制策略;采用一种以分数阶PIλDμ控制器作为力外环的反馈控制、分数阶迭代学习控制(FO-ILC)作为补偿控制的方法。直线加载仿真实验和多余力抑制仿真实验表明,所提控制策略较好地抑制了直线加载多余力。
关 键 词:
电动直线加载系统
分数阶PIλDμ控制
分数阶迭代学习
多余力矩抑制
多闭环复合控制
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