| 基于Robotic Toolbox和ADAMS的机器人运动学及动力学仿真 |
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| 引用本文： | 刘振,李本旺,合烨,陈小安,徐超.基于Robotic Toolbox和ADAMS的机器人运动学及动力学仿真[J].机床与液压,2019,47(22):154-156. |
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| 作者姓名： | 刘振 李本旺 合烨 陈小安 徐超 |
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| 作者单位： | 重庆大学机械工程学院,重庆大学机械工程学院,重庆大学机械工程学院,重庆大学机械工程学院,重庆大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划资助项目（2017YFB1301400） |
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| 摘 要： | 对国产机器人BRIR801-5进行运动学分析,采用MATLAB工具箱Robotic Toolbox对机器人进行了建模仿真,通过轨迹规划得到关节位移、角速度、角加速度曲线,利用ADAMS软件对机器人进行了动力学仿真,得到关节力矩曲线,验证理论分析正确性和机器人机构设计的合理性,为机器人结构设计和仿真提供参考。
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| 关 键 词： | 六自由度机器人 运动学分析 动力学仿真 |
Kinematics and Dynamics Simulation of Robot Based on Robotic Toolbox and ADAMS |
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| Abstract: | The kinematics analysis of the domestic robot BRIR801 5 was performed. The robot was modeled and simulated using the MATLAB toolbox Robotic Toolbox. The joint displacement, angular velocity and angular acceleration curve were obtained. The robot was simulated by ADAMS software and the joint torque curve was obtained, verifying the correctness of the theory analysis and the rationality of the robot mechanism design.It provides reference for the robot structure design and trajectory planning. |
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| Keywords: | 6-DOF robot Kinematics analysis Dynamics simulation |
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