| 基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真 |
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| 引用本文： | 王君,陈迪,陈红杰,任军,游颖,魏琼,汪泉.基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真[J].机床与液压,2018,46(23):11-15. |
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| 作者姓名： | 王君 陈迪 陈红杰 任军 游颖 魏琼 汪泉 |
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| 作者单位： | 湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院,湖北工业大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年科学基金资助项目（51405140）；湖北省自然科学基金重点项目（2015CFA112）；湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队计划项目（T201505） |
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| 摘 要： | 为了解UR5机器人实时轨迹变化情况,根据Denavit-Hartenberg参数法在MATLAB Robotics Toolbox中利用Link函数建立了UR机器人的三维数学模型,对UR5机器人进行了正、逆运动学求解与理论分析,推导出各个关节角之间的变化关系;利用三次多项式插值法对任意PTP (点到点)之间的空间轨迹规划进行理论分析,并结合MATLAB Robotics工具箱对UR5机器人数学模型进行了空间轨迹规划和仿真,得到了连续变化的轨迹曲线。仿真结果验证了机器人运动学模型的正确性和合理性,为UR系列机器人的进一步研究和应用提供了理论依据。
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| 关 键 词： | UR5机器人 轨迹规划 MATLAB仿真 三次多项式插值 |
Trajectory Planning and Simulation of UR5 Manipulator Based on MATLAB Robotics Toolbox |
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| Keywords: | UR5 robot Trajectory planning MATLAB simulation Cubic polynomials interpolation |
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