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| 大型双臂洁净机器人控制系统的实现 | |
| 引用本文： | 黄春雷,郅晓,张宇干,贾凯.大型双臂洁净机器人控制系统的实现[J].微计算机信息,2008,24(5):206-208. |
| 作者姓名： | 黄春雷 郅晓 张宇干 贾凯 |
| 作者单位： | 1. 110014,辽宁,大连,大连理工大学,电子信息与工程学院;110168,辽宁,沈阳,沈阳新松机器人自动化有限公司,研究院 2. 洛阳,洛阳玻璃集团公司,河南,471009 3. 沈阳,沈阳新松机器人自动化有限公司,研究院,辽宁,110168 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) , 智能化超薄玻璃取片装置研发 |
| 摘 要： | 本文论述了一种用于超薄玻璃搬运的大型双臂洁净机器人控制系统.系统采用PLC 伺服控制器的双级控制模式和模块化的软件结构设计,伺服控制器之间的通信采用CAN总线进行,软件采用S型曲线加速以消除系统的振动,并且对双臂机械人运动路径进行了优化.实践证明,这种机器人控制系统运行平稳,快速,高效,达到了生产现场的实际要求. |
| 关 键 词： | 洁净机器人 PLC CAN S型加速 机器人控制系统 System Hands 生产现场 快速 运行平稳 实践 优化 运动路径 机械人 振动 曲线 软件结构设计 总线 通信 模块化 控制模式 双级 控制器 伺服 |
| 文章编号： | 1008-0570(2008)02-2-0206-03 |
| 修稿时间： | 2007年11月13 |
Realization of A Large-scale Two Hands Clean-robot-control System |
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| HUANG CHUNLEI,ZHI XIAO,ZHANG YUGAN,JIA KAI.Realization of A Large-scale Two Hands Clean-robot-control System[J].Control & Automation,2008,24(5):206-208. | |
| Authors: | HUANG CHUNLEI ZHI XIAO ZHANG YUGAN JIA KAI |
| Abstract: | |
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