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| 基于旋量理论的3-US并联机构运动学分析 | |
| 作者姓名： | 张云娇 魏国武 戴建生 |
| 作者单位： | 天津大学机械工程学院;伦敦大学国王学院机器人研究中心; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175366);天津市科技计划重点资助项目(12JCZDJC27700) |
| 摘 要： | 应用旋量理论对一种3-US并联机构进行了运动学分析。首先对该并联机构进行位置分析,根据机构的几何约束条件,将机构的位置分析转化为对三个非线性几何约束方程的求解,运用数值计算方法对方程进行了求解。然后应用旋量理论建立了该机构的正逆速度分析方程,并通过实例说明了这种方法的应用。最后应用ADAMS软件对3-US并联机构进行仿真,并与本文方法计算结果对比,验证了本文方法的精确性。 |
| 关 键 词： | 3-US并联机构 旋量理论 运动学分析 |
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