| 单腿跳跃机器人支撑相的动力学与控制 |
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| 引用本文： | 张颖,刘菲,何广平.单腿跳跃机器人支撑相的动力学与控制[J].机械设计与制造,2012(12). |
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| 作者姓名： | 张颖 刘菲 何广平 |
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| 作者单位： | 北方工业大学机电工程学院,北京,100041 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，北京市教委创新人才项目 |
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| 摘 要： | 提出一种新型关节腿仿生欠驱动单腿跳跃机器人机构系统模型.该跳跃机器人模型具有仿袋鼠骨骼结构特征,其机构动力学模型可视为二阶非完整约束系统.由于切换线性控制器只能实现该模型在动态周期运动中的动态稳定,而不能实现站立平衡控制.因此采用积分反步控制方法,使机器人机构模型在支撑相能实现不稳定平衡位置的镇定控制.由于严反馈规范形存在反步控制器设计方法,因此基于动力学非线性规范形综合,将机构动力学模型转化为严反馈规范形,从而使其具有严反馈规范形特征.
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| 关 键 词： | 跳跃机器人 动力学 非完整约束 欠驱动 |
Dynamics and Control for a One-Legged Hopping Robot in Stance Phase |
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| ZHANG Ying
,
LUI Fei
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HE Guang-ping.Dynamics and Control for a One-Legged Hopping Robot in Stance Phase[J].Machinery Design & Manufacture,2012(12). |
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| Authors: | ZHANG Ying LUI Fei HE Guang-ping |
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| Abstract: | |
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