| 双足机器人结构设计与步态规划 |
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| 引用本文： | 贠今天,杜萌萌,桑宏强,武爱华.双足机器人结构设计与步态规划[J].天津工业大学学报,2014(5). |
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| 作者姓名： | 贠今天 杜萌萌 桑宏强 武爱华 |
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| 作者单位： | 1. 天津工业大学机械工程学院，天津 300387; 天津工业大学 天津市现代机电装备技术重点实验室，天津 300387
2. 天津工业大学机械工程学院,天津,300387 |
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| 基金项目： | 国家自然基金项目，天津市高等学校科技发展基金计划项目 |
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| 摘 要： | 为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,且具有良好适应复杂路况的特点,设计了一款双足机器人研究平台,并建立双足机器人行走机构的运动学模型,同时对机器人的前向运动进行了步态规划,从而提高了机器人运动过程中的稳定性.采用三次样条插值方法得到机器人各关节的平滑运动轨迹.
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| 关 键 词： | 双足机器人 运动学建模 结构设计 步态规划 |
Structure design and gait planning of biped robot |
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| YUN Jin-tian,DU Meng-meng,SANG Hong-qiang,WU Ai-hua.Structure design and gait planning of biped robot[J].Journal of Tianjin Polytechnic University,2014(5). |
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| Authors: | YUN Jin-tian DU Meng-meng SANG Hong-qiang WU Ai-hua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | biped robot kinematics modeling structure design gait planning |
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