| 仿生张拉机械腿及其抗冲击性能仿真分析 |
| |
| 引用本文： | 钱志辉,吴思杰,王强,周新艳,吴佳南,任雷,任露泉. 仿生张拉机械腿及其抗冲击性能仿真分析[J]. 吉林大学学报(工学版), 2020, 50(2): 758-764 |
| |
| 作者姓名： | 钱志辉 吴思杰 王强 周新艳 吴佳南 任雷 任露泉 |
| |
| 作者单位： | 吉林大学工程仿生教育部重点实验室,长春130022;吉林大学工程仿生教育部重点实验室,长春130022;哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨150006 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家重点研发计划 |
| |
| 摘 要： | 针对机器人腿足系统抗冲击性能差的问题,基于生物张拉原理开发了一种仿生张拉机械腿。该机械腿关节间不存在刚性铰接轴,通过添加柔性材料模拟生物关节韧带和筋腱作用。仿真结果表明:相比传统机械腿,仿生张拉机械腿具有更好的抗冲击性能。材料敏感性分析表明,足-地冲击过程中,仿生张拉腿中的柔性构件通过变形有效吸收冲击能量,缓释了冲击作用强度,改善了刚性构件的应力分布状态。研究范围内仿生筋腱材料软硬保持不变,仿生韧带的弹性模量越小,仿生腿的抗冲击、抗弯能力越强;保持仿生韧带软硬一定时,仿生筋腱的弹性模量越大,仿生腿的抗冲击、抗弯能力越佳,进而为机器人腿足系统的创新设计提供了理论依据。
|
| 关 键 词： | 工程仿生 张拉原理 仿生机械腿 抗冲击 |
Design of bionic tensegrity leg and simulation analysis of its impact resistance |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
