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| 基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人的运动学建模与分析 | |
| 作者姓名： | 李铭磊 孙涛 赵永国 刘海英 |
| 摘 要： | 基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人可以完成焊接工业中的各种焊接任务(如电弧焊、直角焊),焊接时振动小,焊接精度高.建立了该焊接机器人的D-H连杆坐标系,求解出了其运动学正逆解,使用Matlab中的Robotics工具箱对正逆解进行了验证;使用蒙特卡罗法计算了该机器人的可达空间.对机器人的硬件控制系统进行了较为详细的总结,... |
| 关 键 词： | 焊接机器人 运动学正逆解 Robotics 蒙特卡罗法 Simmechanics |