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| 基于改进遗传算法的狭窄空间路径规划 | |
| 引用本文： | 卢月品,赵阳,孟跃强,刘佳.基于改进遗传算法的狭窄空间路径规划[J].计算机应用研究,2015(2):413-418. |
| 作者姓名： | 卢月品 赵阳 孟跃强 刘佳 |
| 作者单位： | 1. 中国电子信息产业发展研究院,北京,100846 2. 北京科技大学 机械工程学院,北京,100083 3. 洛阳尚凯电气自动化设备有限公司,河南 洛阳,471003 4. 北京科技大学 土木与环境工程学院,北京,100083 |
| 基金项目： | 国家博士后科学基金资助项目(20090460211)；国家自然科学基金资助项目(50904007)；中央高校基本科研业务费资助项目 |
| 摘 要： | 针对室内或地下等狭窄而复杂环境下的移动机器人全局路径规划,提出了一种基于Dijkstra算法的改进遗传算法路径规划策略,以解决传统遗传算法在狭窄环境下难以有效初始化的问题。首先借助Dijkstra算法得出基准路径,然后以此基准路径为基础,通过改进的编码方式与搜索空间进行初始种群的编码,最后通过遗传算法获得最优路径。提出了全局通行度和路径安全度的概念,用来评估当机器人不可视为质点时的环境状态与路径优劣。仿真实验结果表明,与传统遗传算法和人工势场法相比,本方法在保证路径距离较短的情况下,能使路径安全度提高50%以上,或者将时间复杂度降低一半以上,表明了所提方法的实用性和有效性。 |
| 关 键 词： | 狭窄空间路径规划 改进遗传算法 全局通行度 路径安全度 时间复杂度 |
Path planning in narrow space by improved genetic algorithm |
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| LU Yue-pin,ZHAO Yang,MENG Yue-qiang,LIU Jia.Path planning in narrow space by improved genetic algorithm[J].Application Research of Computers,2015(2):413-418. | |
| Authors: | LU Yue-pin ZHAO Yang MENG Yue-qiang LIU Jia |
| Affiliation: | LU Yue-pin;ZHAO Yang;MENG Yue-qiang;LIU Jia;China Center for Information Industry Development;School of Mechanical Engineering,University of Science & Technology Beijing;Luoyang Shangkai Electric Automation Equipment Co. ,Ltd;School of Civil & Environmental Engineering,University of Science & Technology Beijing; |
| Abstract: | |
| Keywords: | path planning in narrow space improved genetic algorithm global pass degree path safety time complexity |
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