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| 六足仿生蜘蛛机器人步态轨迹规划研究 | |
| 引用本文： | 张思晨,莫书维,关荣博,范博.六足仿生蜘蛛机器人步态轨迹规划研究[J].科技创新与应用,2019(8). |
| 作者姓名： | 张思晨 莫书维 关荣博 范博 |
| 作者单位： | 合肥工业大学 |
| 摘 要： | 六足放生步行机械人基于动力学原理,采用多自由度设计思想,利用多个连杆组建成智能机器人。由于机器人模型结构比较复杂,导致步态轨迹稳定性难以控制。文章采用独立操控方式设计了六足结构,通过MATLAB软件模拟仿真蜘蛛机器人步态轨迹。仿真结果表明,文章设计的机器人结构满足控制需求。 |
| 关 键 词： | 六足仿生蜘蛛机器人 控制器 步态轨迹 |
Research on Gait Trajectory Planning of Hexapod Bionic Spider Robot |
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