| 移动机器人智能路径跟踪系统的应用研究 |
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| 引用本文： | 金燕,王海平,朱浩.移动机器人智能路径跟踪系统的应用研究[J].机电技术,2007,30(2):11-14. |
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| 作者姓名： | 金燕 王海平 朱浩 |
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| 作者单位： | 1. 常州工程职业技术学院,机械电子工程系,江苏,常州,213164
2. 中铁五局集团,第四工程责任有限公司,广东,韶关,512031
3. 湖南大学,机械与汽车工程学院,湖南,长沙,410082 |
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| 摘 要： | 介绍了一种用于移动机器人路径跟踪控制系统中参数自调整的模糊PID控制器.给出了参数自调整的原则、模糊PID控制算法,阐述了参数自调整模糊PID控制器的工作原理、特点及组成,并通过仿真实验与常规PID控制对比,结果表明了移动机器人路径跟踪控制系统具有超调小、响应快、调节时间短等较高的控制精度和良好的动态品质及鲁棒性,从而证明了该模糊PID控制算法对移动机器人路径跟踪控制的有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 智能路径跟踪 参数自调整 模糊PID控制 应用研究 移动机器人 智能 路径跟踪系统 应用 有效性 路径跟踪控制 鲁棒性 动态品质 控制精度 调节时间 响应 超调 结果 仿真实验 组成 工作原理 自调整模糊 参数自调整 阐述 控制算法 |
| 文章编号： | 1672-4801（2007）02-011-04 |
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