| 虚拟样机技术的两轮机器人动力学仿真 |
| |
| 引用本文： | 常春阳,李航,杨丙乾,林青松.虚拟样机技术的两轮机器人动力学仿真[J].机械制造与自动化,2005,34(4):117-120. |
| |
| 作者姓名： | 常春阳 李航 杨丙乾 林青松 |
| |
| 作者单位： | 河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,471003;河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,471003;北京理工大学,机械与车辆工程学院,北京,100081 |
| |
| 基金项目： | 河南科技攻关资助项目（编号：0424220152）. |
| |
| 摘 要： | 首先简述了机器人仿真研究的现状和机械系统动力学分析仿真软件ADAMS及SIMULINK在机器人仿真上的应用。然后应用拉格朗日方程建立了系统的动力学方程，应用ADAMS和MATLAB对两轮机器人进行了联合仿真，仿真结果表明两轮机器人具有较好的鲁棒性和稳定性。
|
| 关 键 词： | 两轮机器人 动力学 机器人仿真 虚拟样机 |
| 文章编号： | 1671-5276（2005）04-0117-04 |
| 收稿时间： | 2005-01-02 |
| 修稿时间： | 2005-01-02 |
Two-wheeled Robot Dynamics Simulation Based on Virtual Prototyping |
| |
| CHANG Chun-yang,LI Hang,YANG Bing-Qian,LIN Qing-song.Two-wheeled Robot Dynamics Simulation Based on Virtual Prototyping[J].Machine Building & Automation,2005,34(4):117-120. |
| |
| Authors: | CHANG Chun-yang LI Hang YANG Bing-Qian LIN Qing-song |
| |
| Abstract: | This paper presented research result on robots simulation and the application of ADAMS and SIMULINK on robots simulation.The dynamics equation of two-wheeled robot was established based on Lagrange's equation, and dynamics simulation was executed based on ADAMS with MATLAB. The simulation result proved that two-wheeled robot had better stability and robounst. |
| |
| Keywords: | two-wheeled robot dynamics robot simulation virtual prototyping |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
