| 基于PMAC的码垛机器人模糊PID算法研究 |
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| 引用本文： | 白晶,于喜红,秦现生. 基于PMAC的码垛机器人模糊PID算法研究[J]. 机械设计与制造工程, 2016, 0(3): 46-49. DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2016.03.010 |
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| 作者姓名： | 白晶 于喜红 秦现生 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,陕西西安 710072;陕西省数字化特种制造装备工程技术研究中心,陕西西安 710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275413) |
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| 摘 要： | 为了提高可编程多轴运动控制器(PMAC)的控制精度和性能,设计了模糊PID控制算法.该算法应用在4自由度码垛机器人控制系统中,通过机器人电机在传统PID控制下与模糊PID控制下的位置阶跃响应实验和速度抛物线响应实验,利用电机的调节时间Ts、超调量Mp、上升时间T r、最大跟随误差M feer等数据证明模糊PID控制算法很好地改善了机器人控制系统的稳定性,提高了伺服电机的稳态性能和动态性能,改善了PMAC对4自由度码垛机器人的控制效果.
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| 关 键 词： | 可编程多轴运动控制器 模糊控制 码垛机器人 |
Study on fuzzy PID algorithm for palletizing robot based on PMAC |
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| Abstract: | In order to improve the control precision and performance of Programmable Multi -Axis Controller ( PMAC) , it designs a fuzzy PID controller and the algorithm for a 4-DOF palletizing robot.Appliing the set-tling time, the overshoot, the rising time and the maximum following error, it obtains the step response experi-ment and the parabolic response experiment, proves that the algorithm can improve the stabilization static and dy-namic characteristics of the servo system, achieve the perfect control effect. |
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| Keywords: | PMAC fuzzy control palletizing robot |
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