| 带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法 |
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| 引用本文： | 高振东,苏剑波. 带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法[J]. 控制理论与应用, 2009, 26(1): 23-27 |
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| 作者姓名： | 高振东 苏剑波 |
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| 作者单位： | 上海交通人学自动化系,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60675041). |
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| 摘 要： | 提出一种新的带有时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法, 用于存在时延的无标定视觉伺服系统.传统的图像雅可比矩阵估计方法没有考虑时延影响, 从而产生较大的估计误差.为了补偿时延, 本文采用局部拟合方法估计图像雅可比矩阵, 以获得当前时刻更准确的图像雅可比矩阵估值, 并可对图像预补偿. 本文以无标定的移动机器人和视觉传感器为实验对象,仿真和实验表明该方法改善了系统的动态性能, 减小了稳态误差,从而验证带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 无标定视觉伺服 时延补偿 图像雅可比矩阵估计 |
| 收稿时间： | 2007-01-13 |
| 修稿时间： | 2008-01-01 |
The estimation of image Jacobian matrix with time-delay compensation for uncalibrated visual servoing |
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| GAO Zhen-dong and SU Jian-bo. The estimation of image Jacobian matrix with time-delay compensation for uncalibrated visual servoing[J]. Control Theory & Applications, 2009, 26(1): 23-27 |
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| Authors: | GAO Zhen-dong and SU Jian-bo |
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| Affiliation: | Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China;Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | uncalibrated visual servoing time-delay compensation image Jacobian matrix estimation |
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