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| PnP算法在室内定位中的应用 | |
| 作者单位： | ;1.哈尔滨工程大学信息与通信工程学院;2.卫星导航系统与装备技术国家重点实验室 |
| 摘 要： | 基于视觉的定位技术是近年来室内定位研究领域的热点之一,有着广泛的应用前景。针对基于视觉的定位算法中存在的定位结果稳定性不高、易受噪声干扰等问题,对国内外现有方法进行总结分析,提出一种结合空间参考点不确定性的相机位姿估计算法。采用模拟数据和真实数据分别进行测试,实验结果表明,该算法具有精度高、稳定性好等优点,平均误差在0.08 m,70%的点定位误差小于0.1 m,90%的点定位误差小于0.2 m,最大定位误差为0.3 m,达到室内定位精度的标准。 |
| 关 键 词： | 室内定位 视觉定位 透视n点投影问题 相机位置估计 |
Pn P Solution Applied in Indoor Location |
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