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| 复杂城市环境下无人机三维路径规划 | |
| 作者姓名： | 卢成阳 王文格 |
| 作者单位： | 湖南大学 机械与运载工程学院, 长沙 410082 |
| 摘 要： | 基于转移的快速扩展随机树(T-RRT)算法,能够较快寻找到机器人在二维复杂成本空间的低危险度路径,但面对无人机的三维飞行工况,其规划结果较差,针对此问题,提出了一种基于探索、启发和转移的EHT-RRT(exploring heuristic transition-based RRT)算法.首先,算法在T-RRT的基础上... |
| 关 键 词： | 旋翼无人机 复杂成本空间 三维路径规划 EHT-RRT T-RRT |
| 收稿时间： | 2021-07-15 |
| 修稿时间： | 2021-08-24 |
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