| 2-SPR/UPU新型并联机构运动性能分析 |
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| 引用本文： | 路伟笑,李虹,李亚丽,马春生,李瑞琴.2-SPR/UPU新型并联机构运动性能分析[J].包装工程,2021,42(7):225-230. |
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| 作者姓名： | 路伟笑 李虹 李亚丽 马春生 李瑞琴 |
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| 作者单位： | 中北大学机械工程学院,太原 030051 |
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| 基金项目： | 山西省自然科学基金(201801D121183) |
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| 摘 要： | 目的 针对流水线中对安全质量有要求的产品分拣过程,提出一种2-SPR/UPU并联机构为主体的机器人,用于产品的分拣与装箱,便于减少人力,提高效率.方法 首先用螺旋理论和修正的G-K公式对并联机构进行自由度的分析;其次采用封闭矢量法求解机构的位置反解;最后利用SolidWorks软件求解机构的工作空间,并在Matlab中进行编程绘制出机构的空间图.结果 该并联机构具有3个自由度(两转一移),在X,Y,Z 3个方向的空间运动范围分别是-35°～35°,-35°～35°,290～380 mm.机构的工作空间呈蜘蛛网状,内部连续无空洞,说明其工作空间没有奇异点的出现,运动性能良好.结论 2-SPR/UPU并联机构结构简单、平稳性良好且工作空间范围大,其具有的两转一移特性可以提高产品的检测分拣与装箱的效率.
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| 关 键 词： | 2-SPR/UPU 并联机构 位置反解 工作空间 产品分拣 |
| 收稿时间： | 2020/7/5 0:00:00 |
Motion Performance Analysis of 2-SPR/UPU New Parallel Mechanism |
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| LU Wei-xiao,LI Hong,LI Ya-li,MA Chun-sheng,LI Rui-qin.Motion Performance Analysis of 2-SPR/UPU New Parallel Mechanism[J].Packaging Engineering,2021,42(7):225-230. |
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| Authors: | LU Wei-xiao LI Hong LI Ya-li MA Chun-sheng LI Rui-qin |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering, North University of China, Taiyuan 030051, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 2-SPR/UPU parallel mechanism reverse solution of position workspace product sorting |
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