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| 基于神经网络的机器人手眼无标定平面视觉跟踪 | |
| 引用本文： | 潘且鲁, 苏剑波, 席裕庚. 基于神经网络的机器人手眼无标定平面视觉跟踪. 自动化学报, 2001, 27(2): 194-199. |
| 作者姓名： | 潘且鲁 苏剑波 席裕庚 |
| 作者单位： | 1.上海交通大学自动化研究所,上海 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金! ( 698750 1 0 ),上海市高校青年科学基金! ( 98QN1 8) |
| 摘 要： | 在手眼关系及摄像机模型完全未知的情况下,建立了眼在手上机器人平面视觉跟踪问题的非线性视觉映射模型,将图像特征空间和机器人工作空间紧密地联系起来.在此基础上,设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制方案,将视觉跟踪问题转化为图像特征空间中的定位问题.仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差,具有很强的环境适应性和容错能力,算法简单,易于实时实现. |
| 关 键 词： | 视觉跟踪 人工神经网络 无标定 手眼协调 |
| 收稿时间： | 1999-07-20 |
| 修稿时间： | 1999-07-20 |
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