操作手IKP的迭代—解析混合求解法及其求解软件 |
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引用本文: | 陈国锋,傅祥志.操作手IKP的迭代—解析混合求解法及其求解软件[J].机器人,1994,16(6):336-343. |
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作者姓名: | 陈国锋 傅祥志 |
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摘 要: | 本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列D-H矩阵相乘的运算化简规律,以通用的形式有效地推导了IKP封闭式解的有关存在条件,讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤。在此基础上,文章提出了一种快速有效求解的新方法:迭代-解析混合法(IAMM)。根据这些理论和方法,用C语言在微机上成功地开发了IKP的通用求解软件系统ROBIKP。
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关 键 词: | 机器人操作手 运动学逆问题 封闭式解 求解软件 |
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