| 海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧位姿控制研究 |
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| 引用本文： | 王海波,张岚,孟庆鑫,王喆. 海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧位姿控制研究[J]. 机床与液压, 2016, 44(5): 42-46. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.05.012 |
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| 作者姓名： | 王海波 张岚 孟庆鑫 王喆 |
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| 作者单位： | 1. 吉林化工学院机电工程学院,吉林吉林,132022;2. 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001;3. 海洋石油工程股份有限公司维修公司,天津,300451 |
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| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA6020212-1)，中国海洋石油总公司技术发展项目(C/KJFH001-2005)，国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA09A105-4)，黑龙江省自然科学基金项目(E200815) |
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| 摘 要： | 海洋废弃平台桩基拆除绳锯机工作前需要快速固定到桩基上,这是一个复杂的位姿调整过程,需要由夹紧装置来完成,由绳锯机夹紧液压缸同步控制,使位姿调整过程安全、稳定。分析得到了位姿调整的动力学模型;采用二级控制方法设计了控制系统,其中外环采用定量反馈控制理论,内环采用基于扰动观测的理论;进行了绳锯机位姿调整实验,结果表明:控制系统在误差范围内能够使液压缸同步,进而实现了位姿调整的工程目标,该结果为绳锯机水下高效可靠地工作打下了一定的基础。
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| 关 键 词： | 废弃平台桩基 绳锯机 夹紧 位姿控制 |
Clamping Pose Control Study of Offshore Discarded Platform Piles Removal Wire Saw |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Discarded platform piles Wire saw Clamp Pose control |
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