| 基于BLDC的新型五自由度并联机器人运动控制 |
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| 引用本文： | 李世华,高国琴,马履中,王劲松.基于BLDC的新型五自由度并联机器人运动控制[J].机械设计与制造,2008(1):184-186. |
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| 作者姓名： | 李世华 高国琴 马履中 王劲松 |
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| 作者单位： | 1. 江苏大学,电气信息工程学院,镇江,212013
2. 江苏大学,机械工程学院,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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江苏省教育厅资助项目 |
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| 摘 要： | 在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上,设计完成了以微机、无刷直流电机、PCI接口测控卡为基础的控制系统硬件部分,应用ADAMS软件求解了机构的位置反解曲线,利用C 语言编写了机器人系统的控制软件,实现了并联机构连续轨迹运动.实验结果验证了本并联机构及其控制系统的可行性.
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| 关 键 词： | 并联机构 无刷电机 运动控制 位置分析 BLDC 五自由度并联机器人 并联机构 机器人运动控制 based parallel robot novel control 控制系统 结果验证 实验 连续轨迹 控制软件 机器人系统 语言 利用 曲线 位置反解 求解 ADAMS |
| 文章编号： | 1001-3997（2008）01-0184-03 |
| 收稿时间： | 2007-03-12 |
| 修稿时间： | 2007年3月12日 |
Motion control of novel five-DOF parallel robot based on BLDC |
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| LI Shi-hua,GAO Guo-qin,MA Lv-zhong,WANG Jin-song.Motion control of novel five-DOF parallel robot based on BLDC[J].Machinery Design & Manufacture,2008(1):184-186. |
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| Authors: | LI Shi-hua GAO Guo-qin MA Lv-zhong WANG Jin-song |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel mechanism BLDC Motion control Position analysis |
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