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| 基于小型移动机器人的高压架空输电线路融冰技术 | |
| 作者姓名： | 姚磊 迟兴江 张雷 施翔 孙闻浩 |
| 作者单位： | 国网北京市电力公司,北京 100069 |
| 基金项目： | 国网科技项目（编号：2023BJDL17334270 ） |
| 摘 要： | 高压架空输电线路在冬季会受到大量冰雪的覆盖,天气条件的多变会改变冰雪的形态和质地,导致以回波信号为基础的自动融冰方式,在存储回波干扰下,存在明显弊端.为此,研究基于小型移动机器人的高压架空输电线路融冰技术.采用搭载双目视觉传感器的小型机器人,实时捕捉线路的视频图像,提取视频图像中线路外观纹理特征,输入到神经网络当中,识别覆冰状态.利用相似三角形原理推导覆冰线路的三维空间坐标.利用比例积分微分控制(proportional-integral-derivative,PID),实现机器人机械臂越过障碍物后,利用携带的融冰装置铲除覆盖在电力线路上的冰层,完成融冰作业.结果表明:在融冰前输电线路的外观呈现模糊和不规则状态,融冰后输电线路区域变得清晰可见,露出了线路本身的颜色和纹理,表明融冰作业取得了显著的效果,证明了技术的有效性. |
| 关 键 词： | 小型移动机器人 高压架空输电线路 覆冰识别 覆冰定位 融冰技术#$TAB |
| 收稿时间： | 2024-08-13 |
| 修稿时间： | 2024-09-06 |
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