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| 两自由度并联机器人的RBF神经网络辨识滑模控制策略研究 | |
| 作者姓名： | 陈海忠 高国琴 |
| 作者单位： | 1. 江苏技术师范学院电气信息工程学院,江苏常州,213003 2. 江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江,212013 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60875052) |
| 摘 要： | 针对两自由度并联机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于RBF神经网络辨识上界的滑模控制策略。该方案利用RBF神经网络对被控对象的不确定上界进行辨识,将所得的上界值适时送到滑模控制器,既发挥了RBF神经网络具有逼近任意函数的优点,又保留了滑模变结构控制的快速性和鲁棒性,达到了理想的控制效果。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 滑模控制 RBF神经网络 辨识 名义模型 |
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