| 对称4自由度3R1T并联机构雅可比分析 |
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| 引用本文： | 李秦川,胡旭东,陈巧红,武传宇. 对称4自由度3R1T并联机构雅可比分析[J]. 机械工程学报, 2009, 45(4). DOI: 10.3901/JME.2009.04.050 |
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| 作者姓名： | 李秦川 胡旭东 陈巧红 武传宇 |
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| 作者单位： | 浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州,310018;浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州,310018;浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州,310018;浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州,310018 |
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| 摘 要： | 针对对称4自由度3RIT并联机构提出一种雅可比分析方法.首先运用位移群理论分析3RIT并联机构的自由度特性,得到动平台在空间的运动为四维位移流形,然后运用螺旋理论建立单个分支运动链的雅可比矩阵,该矩阵为6×5长方阵:再利用该类并联机构的自由度特性证明6×5的分支雅可比矩阵的第四行和第五行为冗余元素,删除其中之一则可把分支雅可比矩阵简化为5×5方阵,该方阵在机构非奇异位形下满秩.在选定并联机构的驱动副后,对每个分支简化后的5×5雅可比方阵求逆,再分别取出逆阵中对应于驱动副的行矢量构成一个4×5长方阵,由于该长方阵的第四列元素始终与0相乘为冗余信息,删除该列元素后得到一个4×4可逆方阵,对之求逆即得整个4自由度3RIT并联机构的雅可比矩阵.该方法简捷易行,可进一步应用于3R1T并联机构的性能分析和运动学设计.
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| 关 键 词： | 并联机构 位移群理论 螺旋理论 雅可比矩阵 |
Jacobian Analysis of Symmetrical 4-DOF 3R1T Parallel Mechanisms |
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| LI Qinchuan,HU Xudong,CHEN Qiaohong,WU Chuanyu. Jacobian Analysis of Symmetrical 4-DOF 3R1T Parallel Mechanisms[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 45(4). DOI: 10.3901/JME.2009.04.050 |
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| Authors: | LI Qinchuan HU Xudong CHEN Qiaohong WU Chuanyu |
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| Affiliation: | Provincial Key Laboratory of Modern Textile Machinery;Zhejiang Sci-Tech University;Hangzhou 310018 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel mechanism Displacement group theory Screw theory Jacobian matrix |
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