| 基于神经网络的双足机器人逆运动学求解 |
| |
| 引用本文： | 李霞,谢涛,陈维山. 基于神经网络的双足机器人逆运动学求解[J]. 机械设计, 2003, 20(4): 36-38 |
| |
| 作者姓名： | 李霞 谢涛 陈维山 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机械电子工程教研室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机械电子工程教研室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机械电子工程教研室,黑龙江,哈尔滨,150001 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (694750 1 8) |
| |
| 摘 要： | 运动学求解是双足机器人步态规划的基础。针对HIT—Ⅲ双足机器人实体,利用BP神经网络,求解了双足步行机器人逆运动学问题。为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精度,提出用迭代计算进行误差补偿的方法。计算结果表明,该法迭代次数少,计算精度高。
|
| 关 键 词： | 双足步行机器人 逆运动学问题 神经网络 误差补偿 |
| 文章编号： | 1001-2354(2003)04-0036-03 |
Inverse kinematics solution of biped robot based on neural network |
| |
| LI Xia,XIE Tao,CHEN Wei shan. Inverse kinematics solution of biped robot based on neural network[J]. Journal of Machine Design, 2003, 20(4): 36-38 |
| |
| Authors: | LI Xia XIE Tao CHEN Wei shan |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | biped walking robot issues of inverse kinematics neural networks error-compensation |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
