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| 基于扰动观测器的柔性机械臂鲁棒边界控制 | |
| 作者姓名： | 陈岽 楼旭阳 崔宝同 |
| 作者单位： | 江南大学,江南大学,江南大学 |
| 基金项目： | 江苏省自然科学基金面上项目(BK20201340)资助 |
| 摘 要： | 本文研究了具有未知边界扰动和分布扰动的柔性机械臂系统的边界控制. 为了补偿扰动和抑制柔性臂的振动, 针对利用Hamilton原理建立的无穷维偏微分方程模型, 设计了带有扰动观测器的鲁棒边界控制器对柔性臂进行控制. 利用Lyapunov方法对柔性臂系统的稳定性和一致有界性进行了证明. 所提出的控制方法所需测量信息较少, 对未知扰动具有鲁棒性, 并且所提出的边界控制策略能保证对柔性臂的振动抑制, 系统状态最终是外界扰动下指数稳定的. 最后, 通过数值仿真验证了所提出控制器对柔性臂振动抑制的有效性. |
| 关 键 词： | 柔性臂 边界控制 振动控制 扰动观测器 无穷维系统 |
| 收稿时间： | 2022-10-24 |
| 修稿时间： | 2024-08-12 |
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