| 三自由度直升机模型跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王修岩,赵昌丽,李宗帅.三自由度直升机模型跟踪控制[J].计算机仿真,2010,27(6):98-102. |
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| 作者姓名： | 王修岩 赵昌丽 李宗帅 |
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| 作者单位： | 中国民航大学机器人研究所,天津,300300 |
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| 摘 要： | 针对三自由度直升机模型中存在的轴间强耦合和非线性的特性,采用系统分解与输入-状态反馈的线性化方法,对非线性耦合模型进行精确线性化处理,实现了系统解耦与线性化,并简化了控制器设计结构.首先应用拉格朗日方法对系统进行力学仿真分析.通过建立直升机的精确模型,将模型分解为两个子系统,利用状态线性化,得到简单的线性系统.分别采用无静差跟踪方法与伺服控制方法设计子系统控制器,改善了系统性能,实现了对参考输入的无静差跟踪.仿真表明,方法提高了系统稳定性,轨迹跟踪效果好.
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| 关 键 词： | 三自由度直升机模型 模型线性化 无静差跟踪 |
Tracking Control of 3-DOF Helicopter Model Base on System Decomposition |
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| WANG Xiu-yan,ZHAO Chang-li,LI Zong-shuai.Tracking Control of 3-DOF Helicopter Model Base on System Decomposition[J].Computer Simulation,2010,27(6):98-102. |
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| Authors: | WANG Xiu-yan ZHAO Chang-li LI Zong-shuai |
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