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| 七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验 | |
| 引用本文： | 赵灿,林华,孟偲,王田苗.七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验[J].计算机测量与控制,2005,13(10):1077-1079. |
| 作者姓名： | 赵灿 林华 孟偲 王田苗 |
| 作者单位： | 1. 黑龙江科技学院,机械工程学院,黑龙江,哈尔滨,150027 2. 中煤集团北京华宇工程有限公司,北京,100011 3. 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(60205005)。 |
| 摘 要： | 介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点,提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性. |
| 关 键 词： | 数据臂 主从控制 仿真实验 虚拟机器人 |
| 文章编号： | 1671-4598(2005)10-1077-03 |
| 修稿时间： | 2005年3月12日 |
Study and Emulation Test on Master-slave Control of 7 DOF Dataarm |
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| Zhao Can,Lin Hua,Meng Cai,Wang Tianmiao.Study and Emulation Test on Master-slave Control of 7 DOF Dataarm[J].Computer Measurement & Control,2005,13(10):1077-1079. | |
| Authors: | Zhao Can Lin Hua Meng Cai Wang Tianmiao |
| Abstract: | |
| Keywords: | dataarm master-slave control emulational test virtual robot |
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