| 基于Groebner基法的三自由度并联机床的位置正解与可操作性分析的符号解 |
| |
| 引用本文： | 王进戈,王黎明,徐礼钜.基于Groebner基法的三自由度并联机床的位置正解与可操作性分析的符号解[J].机械科学与技术(西安),2005,24(5):616-619. |
| |
| 作者姓名： | 王进戈 王黎明 徐礼钜 |
| |
| 作者单位： | 西华大学 成都610039
(王进戈，王黎明)，四川大学 成都610065(徐礼钜) |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(50375104)，四川省重点学科项目(SZD425231)资助 |
| |
| 摘 要： | 基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对三自由度并联机床的位置正解问题进行了符号求解。该法通过对变量排序,建立多项式对的集合,求SP多项式,约简等运算,将一组非线性方程组化简为同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解;导出了雅可比矩阵,引入了符号处理技术,并且对该并联机床的可操作性进行了分析,给出了具体数值实例。
|
| 关 键 词： | 并联机床 位置分析 Groebner基 可操作性 计算机符号处理技术 |
| 文章编号： | 1003-8728(2005)05-0616-04 |
| 修稿时间： | 2004年4月27日 |
Symbolic Solutions for Direct Displacement and Manipulability Analyses of a Three-DOF Parallel Machine Tools Using Groebner Base Method |
| |
| Abstract: | Symbolic solutions for direct displacement analysis of a three-DOF spatial parallel machine tool are proposed based on Groebner base method and computer symbolic manipulating technique. A set of nonlinear polynomial equations are transformed into a set of equivalent triangularization equations by using the following operations: ordering of variables, forming all pairs of polynomials, finding S-polynomial, and reduction etc. The analytical solutions in the closed form are obtained. The Jacobian matrix is derived,and symbolic technique is introduced into the procedure of derivation of Jacobian matrix.The manipulability of the parallel machine tool is investigated.Two numerical examples are given for illustration. |
| |
| Keywords: | Parallel machine tool Direct displacement analysis Groebner base Manipulability Computer symbolic manipulating technique |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
