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| 基于乐理的蛇形机器人控制方法研究 | |
| 作者姓名： | 李斌 卢振利 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016;中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016;沈阳理工大学,辽宁沈阳110168;中国科学院研究生院,北京,100039 |
| 基金项目： | 国家 8 6 3计划资助项目 ( 2 0 0 1AA4 2 2 36 0 ) |
| 摘 要： | 根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,提出了基于乐理的蛇形机器人控制方法,定义了乐理的符号、规则与蛇形机器人控制过程的对应关系,编写了蜿蜒运动步态谱.“勘查者—I”蛇形机器人上实现了蜿蜒运动的控制. 给出了今后的研究方向． |
| 关 键 词： | 蛇形机器人 乐理 蜿蜒运动 步态谱 |
| 文章编号： | 1002-0446(2005)01-0014-06 |
| 收稿时间： | 2004-07-13 |
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