|
|||||
|
|
| 基于终端滑模的机械手鲁棒自适应控制 | |
| 作者姓名： | 高道祥 薛定宇 |
| 作者单位： | 东北大学,教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,辽宁,沈阳,110004;东北大学,教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,辽宁,沈阳,110004 |
| 摘 要： | 对于不确定的机械手系统,提出一种鲁棒自适应控制方法,用自适应控制来估计系统的未知参数,用终端滑模控制来减少不确定因素的影响,为了避免因干扰的存在使自适应的估计参数发生漂移,引入死区自适应控制．仿真表明,滑模控制不仅抑制了误差,而且消除了死区自适应算法的局限性,该算法在取得较好控制效果的同时,具有很强的鲁棒性． |
| 关 键 词： | 机械手 鲁棒控制 自适应控制 终端滑模 死区 |
| 文章编号： | 1000-8152（2006）06-0913-05 |
| 收稿时间： | 2005-06-13 |
| 修稿时间： | 2006-01-04 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《控制理论与应用》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《控制理论与应用》下载免费的PDF全文 | |