| (2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人及运动学性能分析 |
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| 引用本文： | 樊晓琴,李瑞琴,李庠,郭旺旺,王秀娇.(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人及运动学性能分析[J].机械科学与技术(西安),2019,38(7):1035-1040. |
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| 作者姓名： | 樊晓琴 李瑞琴 李庠 郭旺旺 王秀娇 |
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| 作者单位： | 中北大学机械工程学院,太原,030051;中北大学机械工程学院,太原,030051;中北大学机械工程学院,太原,030051;中北大学机械工程学院,太原,030051;中北大学机械工程学院,太原,030051 |
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| 基金项目： | 山西省重点研发计划项目;先进制造技术山西省重点实验室开放基金项目 |
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| 摘 要： | 基于踝关节康复机理及中医牵引疗法,提出一种(2-SPS+PU)R混联式踝关节康复机器人。该机器人不仅能实现踝关节的三维转动康复,还能实现踝关节沿小腿方向的牵伸运动。基于螺旋理论对2-SPS+PU并联机构自由度进行计算。采用闭环矢量法对其位置逆解及速度雅可比矩阵求解。使用ADAMS软件对(2-SPS+PU)R混联机构进行运动学仿真。仿真结果表明:该机构能够较好地达到踝关节康复所需的运动范围,即趾屈、背伸运动时的最大值分别为25°和20°;内收、外展运动时的最大值均为30°;内翻、外翻运动时的最大值均为20°;牵伸运动时的最大值为25 mm,满足受损踝关节的康复需求。
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| 关 键 词： | (2-SPS+PU) &R 踝关节 康复机器人 混联机构 运动学 |
( 2-SPS+PU) &R Hybrid Ankle Joint Rehabilitation Robot and Kinematic Performance Analysis |
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