| 风场环境下四旋翼飞行器抗干扰研究 |
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| 引用本文： | 赵元魁,王耀力.风场环境下四旋翼飞行器抗干扰研究[J].机械科学与技术(西安),2019,38(4):530-537. |
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| 作者姓名： | 赵元魁 王耀力 |
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| 作者单位： | 太原理工大学信息与计算机学院,太原,030024;太原理工大学信息与计算机学院,太原,030024 |
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| 基金项目： | 山西省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼在室外飞行时易受到气流干扰,难以实现精准控制的问题,首先对四旋翼在室外飞行时的风场环境进行建模,将风场影响添加到四旋翼动力模型当中;其次,设计了自适应扩展卡尔曼滤波器(Adaptive extended kalman filter,AEKF),通过实时调整噪声协方差的自适应因子提高飞行器姿态数据的滤波精度,并将数据反馈给PID位置控制器对飞行器进行控制。实验表明,建立的模型能够有效反映四旋翼在风场环境下的运动规律,采用PID与AEKF相结合的控制策略可以提高系统的抗干扰能力,实现在风场环境下对四旋翼的精准控制。
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| 关 键 词： | 四旋翼 动力模型 紊流模型 位置控制 扩展卡尔曼滤波 自适应因子 |
Research on Anti-disturbance for Quadrotor Aircraft in Wind Field |
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