| 结合立体视觉与超像素技术的道路障碍物概率检测 |
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| 引用本文： | 吴宗胜,李红,韩改宁. 结合立体视觉与超像素技术的道路障碍物概率检测[J]. 机械科学与技术, 2019, 38(2): 277-282 |
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| 作者姓名： | 吴宗胜 李红 韩改宁 |
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| 作者单位： | 咸阳师范学院计算机学院,陕西咸阳,712000;咸阳师范学院计算机学院,陕西咸阳,712000;咸阳师范学院计算机学院,陕西咸阳,712000 |
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| 基金项目： | 陕西省科技厅自然科学基础研究计划面上项目;陕西省教育厅专项科研项目;陕西省教育厅专项科研项目;咸阳师范学院专项科研项目 |
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| 摘 要： | 针对道路障碍物检测问题,提出了一种基于立体视觉与超像素技术的双目障碍物概率检测算法。该算法首先利用双目相机采集的左右视图进行立体匹配获取视差图,通过三维重建到得3D点云,然后采用最小二乘法拟合地平面方程,并计算图像空间点到地平面的距离,接着使用SLIC算法得到超像素,并计算超像素到地平面的中值距离,最后使用逻辑回归方法和信任函数计算像素为障碍物的概率。实验结果表明,该方法能够可靠地检测道路障碍物,并为障碍物检测的多传感器融合方法提供有价值的概率数据。
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| 关 键 词： | 立体视觉 视差图 3D点云 超像素 障碍物检测 |
Probability Detection of Road Obstacles Combining with Stereo Vision and Superpixels Technology |
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