| 融合距离与彩色信息的草丛中障碍物检测 |
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| 引用本文： | 项志宇,王伟.融合距离与彩色信息的草丛中障碍物检测[J].光电工程,2009,36(3). |
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| 作者姓名： | 项志宇 王伟 |
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| 作者单位： | 浙江大学,信息与通信工程研究所,杭州,310027;浙江省综合信息网技术重点实验室,杭州,310027 |
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| 摘 要： | 提出了一种融合激光雷达和单目摄像机的草丛中障碍物检测方法.首先由三维激光雷达测得一系列作为训练样本的距离数据,统计障碍物与杂草的形状特征参数,并利用期望最大(Expectation Maximization)算法求得高斯混合模型(Ganssian Mixture Model)来表征该特征值分布情况.利用该高斯混合模型可以从待测场景提取出候选障碍物区域.同时,采用均值偏移算法对场景的彩色图像进行分割,获得场景的区域信息.借助激光雷达和摄像机联合标定的结果,将激光雷达获得的候选障碍物区域投影至分割后的彩色图像,并进行融合获得最终障碍物判别结果.实验表明该方法能有效地检测出草丛中的障碍物,并具有较高的精度和较低的虚警率.
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| 关 键 词： | 障碍物检测 高斯混合模型 信息融合 均值偏移 |
Detecting Obstacles in Grass by Fusing Range and Color Information |
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| XIANG Zhi-yu,WANG Wei.Detecting Obstacles in Grass by Fusing Range and Color Information[J].Opto-Electronic Engineering,2009,36(3). |
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| Authors: | XIANG Zhi-yu WANG Wei |
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