| 四足步行机器人腿机构及其稳定性步态控制 |
| |
| 引用本文： | 徐轶群,万隆君.四足步行机器人腿机构及其稳定性步态控制[J].机械科学与技术(西安),2003,22(1):86-87,91. |
| |
| 作者姓名： | 徐轶群 万隆君 |
| |
| 作者单位： | 集美大学轮机工程学院 厦门361021
(徐轶群)，集美大学轮机工程学院 厦门361021(万隆君) |
| |
| 摘 要： | 结合实际 ,详细地分析了四足步行机器人的步态和腿机构的运动关系 ,并在此基础上给出了四足步行机器人腿部机构和驱动控制方案。
|
| 关 键 词： | 步行机器人 步态 步行机构 |
| 文章编号： | 1003-8728(2003)01-0086-02 |
Leg Mechanism of a Quadruped Walking Robot and its Stability Gait Control |
| |
| XU Yi-Qun,WAN Long-jun.Leg Mechanism of a Quadruped Walking Robot and its Stability Gait Control[J].Mechanical Science and Technology,2003,22(1):86-87,91. |
| |
| Authors: | XU Yi-Qun WAN Long-jun |
| |
| Abstract: | We designed a leg mechanism for a quadruped walking robot. We first analyzed in detail the kinematic relationship between the gait of the quadruped walking robot and the leg mechanism. Based on the analysis, a driver for this kind of leg mechanism is designed. |
| |
| Keywords: | Quaduped walking robot Leg mechanism Stability gait control |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
