| 改进的智能飞机牵引车路径导航纯追踪算法 |
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| 引用本文： | 张攀,柳阳,刘新杰,张威.改进的智能飞机牵引车路径导航纯追踪算法[J].计算机工程,2019,45(5):267-271. |
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| 作者姓名： | 张攀 柳阳 刘新杰 张威 |
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| 作者单位： | 中国民航大学航空工程学院,天津300300;天津大学机械工程学院,天津300072;中国民航大学航空工程学院,天津,300300 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;科技特派员项目 |
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| 摘 要： | 为了提高飞机地面自动牵引滑行导航控制系统的精度,提出一种改进的纯追踪算法。基于纯追踪算法对飞机牵引车系统的路径进行跟踪控制,将简化的两轮模型作为其运动学模型。融合经典纯追踪算法及改进算法确定新的预测目标点,以减少轨迹误差。采用偏差统计的方法实现不同预测距离下最优融合系数的选择,提高控制精度。仿真结果表明,该算法的路径轨迹误差控制在0.5 m范围内,满足飞机自动牵引滑行的精度要求,验证了其可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 智能飞机牵引车 自动控制 路径导航 纯追踪算法 偏差统计 |
Improved Pure Pursuit Algorithm for Intelligent Aircraft Tractor Path Navigation |
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| ZHANG Pan,LIU Yang,LIU Xinjie,ZHANG Wei.Improved Pure Pursuit Algorithm for Intelligent Aircraft Tractor Path Navigation[J].Computer Engineering,2019,45(5):267-271. |
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| Authors: | ZHANG Pan LIU Yang LIU Xinjie ZHANG Wei |
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| Affiliation: | (College of Aeronautical Engineering,Civil Aviation University of China,Tianjin 300300,China;School of Mechanical Engineering,Tianjin University,Tianjin 300072,China) |
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| Abstract: | ZHANG Pan;LIU Yang;LIU Xinjie;ZHANG Wei(College of Aeronautical Engineering,Civil Aviation University of China,Tianjin 300300,China;School of Mechanical Engineering,Tianjin University,Tianjin 300072,China) |
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| Keywords: | intelligent aircraft tractor automatic control path navigation pure pursuit algorithm deviation statistics |
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