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| 基于贝塞尔轨迹的视觉导引AGV路径跟踪研究 | |
| 作者单位： | ;1.聊城大学东昌学院数学与信息工程系 |
| 摘 要： | 为提高视觉导引自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)路径跟踪精度,提出一种基于贝塞尔轨迹的精确路径跟踪算法。该算法首先将采集的多种路径特征图像进行预处理得到形状信息,训练SVM多层路径形状特征分类器;然后根据命令,改变AGV采集到的分支路径图像的权重,迭代计算所选择路径的若干最小内接圆;最后,利用最小二乘规则,将最小内接圆的圆心拟合成贝塞尔轨迹,实现AGV的精确路径跟踪。将该算法应用于视觉引导AGV中,并进行路径特征的在线识别和轨迹跟踪实验。结果表明:路径特征的识别准确率为99.7%以上,识别时间约为22 ms,弯道轨迹跟踪准确度为20 mm和20°;与传统方法相比,该方法显著提高路径特征识别和轨迹跟踪的准确率,更能满足工业现场需求。 |
| 关 键 词： | 视觉导引 自动导引车 贝塞尔轨迹 轨迹跟踪 支持向量机 |
Research on path tracking of visual navigation AGV based on Bessel trajectory |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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