基于改进A*算法的移动机器人路径规划研究

A^*算法广泛应用于移动机器人路径规划中,而传统A^*算法在寻路时,普遍存在搜索时间较长、效率低下等问题,因此,采用双向搜索的方式,对传统A^*算法加以改进,该算法在路径规划过程中,可同时进行正反向路径搜索,同时采用正反向搜索交替机制,保证了最终目标节点搜索在连线中点区域内相遇,从而缩短了寻路计算时间。在MATLAB平台上,针对改进后的A*算法进行仿真实验,结果证明,双向A^*算法减少了规划时间,且可生成最优路径。最后,将该算法应用到基于开源机器人操作系统的Turtlebot2移动平台上,进行现场实验,实验结果表明,双向A^*算法减少了寻路计算时间,从而使得路径搜索效率得到显著提升,且规划路径合理,满足路径规划要求。