| 滑模控制在气动伺服系统中的应用 |
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| 引用本文： | 刘春元,谢文华.滑模控制在气动伺服系统中的应用[J].机电一体化,2008,14(8):72-75. |
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| 作者姓名： | 刘春元 谢文华 |
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| 作者单位： | SMC上海交通大学技术中心,上海,200240 |
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| 摘 要： | 分析了气动伺服控制系统中存在的非线性摩擦特性，并设计实验台，测定低速环境下基于直缸的气动伺服系统中的摩擦特性；将其作为全局滑模控制中的外干扰，通过改变控制器结构或调整控制参数来抑制干扰，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性。数字仿真表明：滑模变结构控制方案较PD策略具有更好的动、静态特性及对参数变化和外界干扰的鲁棒性。通过在台面球XY轨迹气动控制系统中的实验研究，验证了滑模变结构控制器具有可行性和理想的轨迹跟踪性能。
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| 关 键 词： | 摩擦补偿 气动伺服系统 全局滑模变结构控制 饱和函数 |
Application in Pneumatic Servo Control System Via Sliding M0de Variable Structure Control |
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| Abstract: | Nonlinear friction characteristics and friction models existing in pneumatic servo control system are analyzed.Based on the straight cylinder pneumatic servo system in low velocity trough experiments,we receive the friction characteristics,which can be seen as the disturbance to the overall Sliding Mode Variable Structure Control.By changing the controller structure or control parameters adjusted to suppress disturbance,the system in response to the whole process is robust.Numerical simulation shows that,co... |
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| Keywords: | friction compensation pneumatic servo control system overall sliding mode variable structure control(SMVSC) saturation function |
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