| 一种自适应的Graph SLAM鲁棒闭环算法 |
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| 引用本文： | 张国良,姚二亮,汤文俊,岳亚南. 一种自适应的Graph SLAM鲁棒闭环算法[J]. 信息与控制, 2015, 44(3): 316-320,327 |
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| 作者姓名： | 张国良 姚二亮 汤文俊 岳亚南 |
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| 作者单位： | 第二炮兵工程大学,陕西西安,710025 |
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| 摘 要： | ![]()
针对在常规Graph SLAM(simultaneous location and mapping)算法中后端优化无法高效排除错误闭环影响的问题,提出一种自适应的Graph SLAM鲁棒闭环算法.通过分析代价函数中尚未确定的参数对优化过程的影响,根据迭代得到的最新信息,对这些参数进行更新,从而加快算法收敛速度,并对不同的数据集有很好的适应性.利用公开的数据集对算法进行实验,通过对比发现,在添加不同类型、不同数量的异常闭环条件下,本文算法对不同数据集具有良好适应性且收敛速度较快,证明了算法的有效性.
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| 关 键 词： | 同步定位与地图构建 Graph SLAM 后端优化 鲁棒闭环 |
An Adaptive Robust Loop Closure Algorithm for Graph SLAM |
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| ZHANG Guoliang , YAO Erliang , TANG Wenjun , YUE Ya'nan. An Adaptive Robust Loop Closure Algorithm for Graph SLAM[J]. Information and Control, 2015, 44(3): 316-320,327 |
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| Authors: | ZHANG Guoliang YAO Erliang TANG Wenjun YUE Ya'nan |
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| Affiliation: | ZHANG Guoliang;YAO Erliang;TANG Wenjun;YUE Ya’nan;The Second Artillery Engineering University; |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | simultaneous localization and map construction (SLAM) Graph SLAM back-end optimization robust loop closure |
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