| 基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪漂移补偿 |
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| 引用本文： | 陈晨,赵文宏,徐慧鑫,周芬芬,安平. 基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪漂移补偿[J]. 机电工程, 2013, 30(3) |
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| 作者姓名： | 陈晨 赵文宏 徐慧鑫 周芬芬 安平 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学超精密加工实验室,浙江杭州,310014 |
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| 摘 要： | 为解决MEMS陀螺仪在测量过程中容易产生漂移的问题,将卡尔曼算法应用于陀螺仪的漂移补偿中.分析了陀螺仪误差源,建立了陀螺仪误差模型,提出了用卡尔曼滤波算法处理陀螺仪零点随机误差的方法,通过运用Allan方差分析法评价了卡尔曼滤波效果；最后,在转速测试平台上进行了陀螺仪测量试验.研究结果表明,通过建立误差模型和采用卡尔曼滤波算法能有效减小陀螺仪测量过程中的漂移.
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| 关 键 词： | MEMS陀螺仪 卡尔曼滤波 Allan方差分析法 |
Compensation of MEMS gyroscope error based on Caiman filter |
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| CHEN Chen , ZHAO Wen-hong , XV Hui-xin , ZHOU Fen-fen , AN Ping. Compensation of MEMS gyroscope error based on Caiman filter[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2013, 30(3) |
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| Authors: | CHEN Chen ZHAO Wen-hong XV Hui-xin ZHOU Fen-fen AN Ping |
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