基于神经动力学优化的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制

柔性内窥镜机器人具有连续体结构,在微创手术领域展现出独特优势,但连续体结构的非线性变形特征导致柔性内窥镜机器人的运动控制精度不足。针对上述问题,本文提出一种基于神经动力学的柔性内窥镜机器人最优遥操作控制方法。首先,通过构建图像空间下内窥镜机器人主从运动映射机制,建立柔性内窥镜运动学模型,获得图像特征速度与驱动速度的映射关系;其次,基因关节运动约束将机器人运动控制转化为二次规划最优控制问题,并使用基于神经动力学的实时求解器进行高效求解;最后,在输尿管镜机器人平台开展实验验证。实验结果表明：本文方法可有效减小人工操作误差和速度振荡,目标点跟踪误差被控制在2.5%以内,同时有效提升了碎石术中器械操控的准确性和稳定性。