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| 基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析 | |
| 引用本文： | 杭鲁滨,金琼,杨廷力.基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析[J].机械工程学报,2001,37(5):22-25. |
| 作者姓名： | 杭鲁滨 金琼 杨廷力 |
| 作者单位： | 杭鲁滨（东南大学机械系南京 210096）;金琼（东南大学机械系南京 210096）;杨廷力（中国石化金陵石化公司） |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(59875084)。 |
| 摘 要： | 基于线性变换消元原理，提出了5R串联机器人逆运动学分析的一般方法仅用3个原始运动学方程(传统方法用4个方程)，导出了只含1个变元的多项式方程；该方法适用于一解亦适用于多解问题；揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系；5R机构的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。 |
| 关 键 词： | 串联机器人 逆运动学 线性变换 装配构形 |
| 修稿时间： | 2000年1月26日 |
INVERSE KINEMATIC ANALYSIS OF GENERAL 5R SERIAL ROBOT BASED ON LINEAR TRANSFORMATION |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |