| 六自由度并联机器人的运动学分析与仿真 |
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| 引用本文： | 杨宏兵,高荣慧,李兵. 六自由度并联机器人的运动学分析与仿真[J]. 机床与液压, 2004, 0(8): 81-82,116 |
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| 作者姓名： | 杨宏兵 高荣慧 李兵 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥,230009;合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥,230009;合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥,230009 |
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| 摘 要： | 基于动平台和定平台之间的矢量关系，推导出三杆六自由度并联机器人的运动学逆方程，并进一步分析了驱动杆的速度和加速度，并结合实例进行了计算机仿真。
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| 关 键 词： | 并联机器人 运动学 计算机仿真 |
Kinematic Analysis and Simulation of Six-DOF Parallel Robot |
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| YANG Hong-bing,GAO Rong-hui,LI Bing. Kinematic Analysis and Simulation of Six-DOF Parallel Robot[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2004, 0(8): 81-82,116 |
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| Authors: | YANG Hong-bing GAO Rong-hui LI Bing |
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| Abstract: | The inverse kinematic equation of a three-legged six-DOF parallel manipulator was set up based on the relation of vector between the moving platform and base platform.The velocity and acceleration of linear actuator were analyzed.And the computer simulation calculations of kinematics of the mechanism were carried out. |
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| Keywords: | Parallel robots Kinematics Computer simulation |
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